Методичні вказівки

При виконанні задачі 2 необхідно користатися рекомендаціями, зазначеними для задачі 1.

При вивченні принципа регулювання по відхиленню регулюємої величини особливу увагу слід звернути на роботу вимірювального пристрою, за допомогою якого виділяється сигнал розходження у замкненій системі управління.

При розрахунку і визначенні динамічних характеристик двигуна постійного струму у слідкуючій системі як вихідну величину варто приймати не кутову швидкість обертання, що має місце в регуляторі кутової швидкості, а кут повороту вала двигуна. Впливом електромагнітних процесів у якірному ланцюзі двигуна в цьому випадку варто зневажити (тобто прийняти ).

При виконанні задачі 2 корегувальний пристрій у системі стабілізації швидкості слід вважати пропорційною ланкою з коефіцієнтом підсилення ( конденсатор в ланцюзі зворотного зв’язку інтегрально-пропорційного регулятора відсутній).

При дослідженні системи стабілізації швидкості слід нарисувати алгоритмічну схему вихідної системи, потім зобразити еквівалентну систему з одиничним зворотним зв’язком і надалі розглядати систему з одиничним зворотним зв’язком у якої вхідним сигналом є еквівалентна швидкість завдання

Граничний коефіцієнт підсилення замкненої системи визначається за критерієм Гурвица. По отриманому граничному коефіцієнті необхідно вибрати коефіцієнт підсилення розімкнутої системи з урахуванням запасу по амплітуді і визначити необхідний коефіцієнт підсилення коригувального пристрою або електронного підсилювача.

Для замкнутої системи з обраним коефіцієнтом підсилення необхідно записати рівняння стану і побудувати алгоритмічну схему, що відповідає рівнянням стану.

Розрахунок перехідних і частотних характеристик виконується так само, як і для задачі 1.

По перехідній характеристиці необхідно визначити показники якості перехідного процесу, по частотній характеристиці – запаси стійкості по амплітуді і фазі. Варто також розрахувати запаси стійкості по амплітуді і фазі по логарифмічним частотним характеристикам розімкнутої системи і порівняти їх з відповідними запасами, визначеними по амплітудно-частотній характеристиці розімкнутої системи, а також із запасом стійкості по посиленню, прийнятим при визначенні коефіцієнта підсилення системи.

При аналізі одержаних результатів слід звернути увагу на порядок астатизма систем, що розглядаються.

При виконанні задачі для розрахунку перехідних і частотних характеристик систем автоматичного управління використовується пакет програм MATLAB.