5. Исследование на устойчивость по первому приближению
Рассмотрим автономную систему
(5.1)
Пусть – положение равновесия системы (5.1). Будем предполагать, что функциидважды непрерывно дифференцируемы в некоторой окрестности точки.
Разложим каждую из функций в ряд Тейлора в окрестности точкиa:
Здесь ,,,.
Тогда система (5.1) будет иметь вид:
(5.2)
Отбросив в разложении (5.2) нелинейный член , квадратичный по, получим линейную систему
. (5.3)
Система (5.3) – линеаризованная в окрестности точки система (5.1), или система линейного приближения (система первого приближения).
Теорема 5.1 (об устойчивости по первому приближению). Пусть функция дважды непрерывно дифференцируема в некоторой окрестности положения равновесия. Если вещественные части всех собственных значений матрицы Якобиотрицательны, то положение равновесияасимптотически устойчиво по Ляпунову и справедлива оценка
,
где – некоторые положительные постоянные, для всехдостаточно близких к точке.
Замечание 5.1. Теорема 5.1 не охватывает так называемый критический случай, когда хотя бы одно собственное значение матрицы имеет вещественную часть равную нулю, а остальные ее собственные значения имеют отрицательные вещественные части. В этом случае на устойчивость решенияначинают влиять квадратичные члены и исследование на устойчивость по первому приближению невозможно.
Теорема 5.2 (о неустойчивости по первому приближению). Пусть функция дважды непрерывно дифференцируема в некоторой окрестности положения равновесия . Если хотя бы одно собственное значение матрицы Якобиимеет положительную вещественную часть, то положение равновесиянеустойчиво по Ляпунову.
Замечание 5.2. Теоремы об устойчивости и неустойчивости по первому приближению остаются справедливыми и в том случае, когда исходная система неавтономная, то есть имеет вид . При этом предполагается, чтои система может быть представлена в виде.
Пример 5.1.
С помощью теоремы об устойчивости по первому приближению исследовать на устойчивость нулевое решение системы:
Решение. Найдем матрицу Якоби системы:
.
Тогда .
Характеристическое уравнение полученной матрицы .
Один из корней характеристического уравнения . Два других корня имеют отрицательные вещественные части в следствие гурвицевости полинома.
Значит, нулевое решение рассматриваемой системы асимптотически устойчиво по Ляпунову.
Пример 5.2.
С помощью теоремы об устойчивости по первому приближению исследовать на устойчивость все состояния равновесия системы
Решение. Для нахождения состояний равновесия решим систему уравнений
Итак, рассматриваемая система имеет следующие состояния равновесия: ,и.
Найдем матрицу Якоби системы: .
Для точки матрица Якоби имеет вид. Ее собственные значения. Поэтому решениенеустойчиво по Ляпунову.
С помощью пакета Maple построим фазовый портрет рассматриваемой системы в окрестности начала координат.
Рис. 5.1. Фазовый портрет системы в окрестности точки
Для точки матрица Якоби имеет вид. Ее собственные значения. Поэтому решениеасимптотически устойчиво по Ляпунову.
С помощью пакета Maple построим фазовый портрет рассматриваемой системы в окрестности точки .
Рис. 5.2. Фазовый портрет системы в окрестности точки
Для точки матрица Якоби имеет вид. Ее собственные значения. Поэтому решениенеустойчиво по Ляпунову.
С помощью пакета Maple построим фазовый портрет рассматриваемой системы в окрестности точки .
Рис. 5.3. Фазовый портрет системы в окрестности точки
Пример 5.3.
С помощью теоремы об устойчивости по первому приближению найти значения параметров a и b, при которых асимптотически устойчиво нулевое решение системы
Решение. Система первого приближения в данном случае имеет вид:
Составим соответствующее ей характеристическое уравнение:
Оба корня полученного уравнения будут иметь отрицательные вещественные части, если выполняются условия . Область асимптотической устойчивости рассматриваемой системы на плоскостиизображена на расположенном ниже рисунке.
Рис. 5.4. Область асимптотической устойчивости в пространстве параметров
Результаты численного интегрирования рассматриваемой системы показывают, что при ,точка покояявляется устойчивой (устойчивый фокус), а при,- неустойчивой (точка покоя типа «седло»).
Рис. 5.5. Фазовый портрет системы при ,
Рис. 5.6. Фазовый портрет системы при ,
Пример 5.4.
Исследовать на устойчивость решение системы
Решение. Матрица системы первого приближения имеет вид:
.
Ее собственные значения . Поэтому нулевое решение рассматриваемой системы неустойчиво по Ляпунову.
- Введение
- 1. Исследование положений равновесия нелинейной системы второго порядка
- Задание 1
- 2. Производная в силу системы. Первые интегралы
- Задание 2
- 3. Дифференциальные уравнения с частными производными первого порядка
- Задание 3
- 4. Исследование устойчивости вторым методом Ляпунова
- Задание 4
- 5. Исследование на устойчивость по первому приближению
- Задание 5
- 6. Методы доказательства существования цикла
- Задание 6
- 7. Метод Пуанкаре в теории нелинейных колебаний.
- Задание 7
- Библиографический список