2.3.4. Скользящие режимы в нелинейных системах

Рассмотрим нелинейную САУ [7], изображенную на рис. 2.7, где – модель идеального реле:при,при.

Рис. 2.7

В соответствии с рис. 2.7 уравнение системы будет

.

Вводя новые переменные ,, получим систему уравнений

из которой находим уравнения для фазовых траекторий

. (2.20)

Уравнение линии переключения получим из условия , т.е.

. (2.21)

В области фазовой плоскости при уравнение (2.20) имеет вид

, (2.22)

а там где , уравнение (2.20) будет

. (2.23)

Решения уравнений (2.22), (2.23) соответственно имеют вид:

, (2.24)

, (2.25)

где ,произвольные постоянные, которые определяются начальными условиями,.

Уравнения (2.24), (2.25) на фазовой плоскости определяют параболы. Уравнение (2.24) справедливо справа от линии переключения (2.21), а (2.25) – слева.

На рис. 2.8 изображен фазовый портрет нелинейной системы, из которого следует, что на линии переключения существует отрезок АВ, на котором все фазовые траектории с двух сторон входят в этот отрезок. Изображающая точка, попав на этот отрезок, далее с течением времени обязана двигаться по нему к началу координат (положению равновесия). Такой режим называется скользящим режимом, а отрезок АВ отрезком скольжения. На рис. 2.8 начальная точка переходит по фазовым траекториям в точку, затем в(попадает на отрезок скольжения) и далее по линии переключения обязана двигаться к началу координат, т.е. в системе возникает режим скольжения.

Рис. 2.8

Найдем координаты точек А, В, т.е. длину отрезка скольжения. В точке А касательная к параболе должна совпадать с линией переключения, т.е. . Тогда с учетом (2.22) будем иметь, т.е. ордината точкиА будет .

Аналогично, ордината точки В будет . Таким образом, длина отрезкаАВ будет тем больше, чем больше или.

Найдем закон движения в скользящем режиме. На линии переключения (2.21) , но, откуда имеет место следующее уравнение

, (2.26)

определяющее закон движения в скользящем режиме. Решение уравнения (2.26) имеет вид .

Таким образом, на линии скольжения исходная нелинейная система второго порядка вырождается в линейную систему первого порядка (2.26), причем параметры процесса скольжения не зависят от параметров прямой цепи . Меняя, можно менять время попадания изображающей точки в начало координат, т.е. фактически время регулирования. Чем меньше величина, тем меньше время регулирования.