5.1.1. Основные определения
В управляемом объекте осуществляется какой-либо физический процесс, характеризуемый движением вещества или энергии. Если количество этого вещества или энергии, сосредоточенных в объекте, неизменно во времени, соответствующий режим работы называется установившимся, или равновесным, или статическим. В противном случае режим является неустановившимся, а совокупность неустановившихся режимов, образующая переход от одного установившегося режима к другому, называется переходным процессом. Способность объекта накапливать вещество или энергию определяется ёмкостью. Примерами ёмкости объекта могут служить электрическая ёмкость в электротехнических схемах, масса или момент инерции - в механических, площадь поверхности - в системах регулирования уровня жидкостей, теплоёмкость в системах регулирования температуры и т.п. Согласно определению, установившийся режим характеризуется неизменностью параметра φ, характеризующего количество аккумулированного вещества или энергии (напряжения, уровня, скорости поступательного движения или вращения, температуры). Для объекта, включенного в систему управления, величина φ именуется управляемым параметром.
- Введение
- 3.3. Преобразование Лапласа и передаточные функции
- 4. Типовые динамические звенья и их соединения
- 4.1. Типовые звенья
- 4.1.2. Апериодическое (инерционное) звено 1 порядка.
- 4.1.3. Реальное дифференцирующее звено
- 4.1.4. Интегрирующее звено.
- 4.1.5 Звено чистого запаздывания
- 4 .1.6. Звено второго порядка
- 4.2. Соединения звеньев
- 4.2.1. Последовательное соединение
- 4.2.2. Параллельное соединение
- 4.2.3. Встречно-параллельное соединение (обратная связь).
- 4.3. Последовательность составления дифференциального уравнения системы управления
- 5.1.1. Основные определения
- 5.1.2. Статические характеристики объекта.
- 5.1.3. Уравнение движения одноемкостного объекта.
- 6.2 Теоремы Ляпунова.
- 6.3. Алгебраические критерии устойчивости. Необходимое условие устойчивости.
- 6.4.1 Критерий (алгоритм) Рауса.
- 6.4.2 Матрица Гурвица
- 6.5. Диаграмма Вышнеградского.
- 6.6. Частотные критерии устойчивости. Принцип аргумента.
- 6.7. Критерий Михайлова
- 6.8. Критерий Найквиста
- 7.2. Статическая ошибка системы управления