5.1.1. Основные определения

В управляемом объекте осуществляется какой-либо физический процесс, характеризуемый движением вещества или энергии. Если количество этого вещества или энергии, сосредоточенных в объекте, неизменно во времени, соответствующий режим работы называется установившимся, или равновесным, или статическим. В противном случае режим является неустановившимся, а совокупность неустановившихся режимов, образующая переход от одного установившегося режима к другому, называется переходным процессом. Способность объекта накапливать вещество или энергию определяется ёмкостью. Примерами ёмкости объекта могут служить электрическая ёмкость в электротехнических схемах, масса или момент инерции - в механических, площадь поверхности - в системах регулирования уровня жидкостей, теплоёмкость в системах регулирования температуры и т.п. Согласно определению, установившийся режим характеризуется неизменностью параметра φ, характеризующего количество аккумулированного вещества или энергии (напряжения, уровня, скорости поступательного движения или вращения, температуры). Для объекта, включенного в систему управления, величина φ именуется управляемым параметром.